以水下机器人为载体测量地磁场在航天航海领域进行导航和侦察极有应用前景,地磁场导航的优势在于无源、隐蔽性好。但是水下机器人载体或者其他水下航行器多是由铁磁材料制造,在载体中的设备也安装有电子设备等,这些对磁力仪的测量造成了干扰,影响测量精度。因此补偿水下机器人载体对磁力仪测量干扰的误差十分必要。本文以此为背景,针对水下机器人载体对磁力仪的干扰特性,对三轴磁力仪在测量中的不同类型干扰的补偿方法进行了研究。主要工作包括:根据水下机器人载体的结构及运动特性,分析水下机器人载体的静态磁场干扰特性和动态磁场干扰特性,主要针对无刷直流电机的漏磁场,并进行实验。针对三轴磁力仪在测量过程受到的随机干扰影响,采用低通滤波和小波降噪两种方法,对这两种方法进行了仿真。由于小波去噪主要用于去除高频信号,对于三轴磁力仪本身存在的误差和一些低频干扰误差的消除有局限性,从三轴磁力仪的测量模型出发,构建误差模型,得到误差补偿公式,采用递推最小二乘法和扩展卡尔曼滤波的方法对误差参数进行估计,对这两种方法进行仿真。最后为了验证小波去噪和三轴磁力仪补偿算法的有效性,以水下机器人载体为对象,搭建实验进行试验验证。