随着海洋油气开发走向深海,生活支持平台(Accommodation support platform)或称为住宿平台(Floatel)等浮式结构物,在生产平台、海洋结构物的作业现场安装、试运行及维护等项目中,被更广泛地应用。生活支持平台可以为作业人员提供更安全舒适的居住环境和更完善的娱乐及医疗等设施,并且可以有效地增加生产平台的可变载荷。通常,生活支持平台与生产平台通过栈桥连接用于人员往来。如何确保栈桥连接的安全性和稳定性对于保证作业人员的安全和油气生产的利益是至关重要的。为了实现栈桥安全连接时间的最大化,需要确保两座平台相对运动的距离不超过栈桥的可伸缩范围,这就需要对两座平台的协同运动进行控制。本文以一座动力定位的生活支持平台和一座锚泊辅助动力定位的生产平台,以及两者间的可伸缩式栈桥为研究对象。两座平台相连接构成了多浮体问题,因此本文首先进行多浮体的水动力频域分析。之后从动力定位系统所需要的输入量着手,对慢漂力进行频域到时域的转换。其次,设计了基于一致性算法的跟踪控制器,并构造李雅普诺夫函数证明控制律收敛。从而实现两平台的协同运动控制,使平台间距离不超过栈桥的可伸缩长度范围。最后,研究不同环境载荷方向下栈桥的运动响应情况,包括伸缩量和旋转角等,为海上油气作业和运维提供参考。