自从第一个机器人诞生以来,机器人技术及智能化水平有了长足的发展,由于机器人本身综合了机构学、自动控制技术、人工智能、微电子技术、通讯技术,仿生学,传感器技术等多门学科,因此它引起了全世界各国科研机构及大学高度重视。尤其是美国、德国、日本等工业强国,在机器人研究方面已经取得了显著的成果。RoboCup作为全世界最大的机器人技术交流平台,对提高机器人技术的发展起到了巨大的推动作用。由于类人机器人其仿人形的机构设计,及其具有未来进入家庭或代替人类去完成危险的工作的先天优势,使得对类人机器人的研究不仅具有学术意义,还有很高的应用价值。本文以类人机器人足球比赛为平台,对机器人视觉模型进行了一些探讨。本文通过对类人机器人视觉模型的分析,介绍了PC端视觉调试系统的设计及实现。该调试系统由摄像头采集模块、网络传输模块、人工阈值设置模块、摄像头参数设置模块、特征颜色表保存模块组成。摄像头采集模块主要负责从摄像头读取图像文件;网络模块负责将摄像头读取的图片从机器人的上位机传送到PC调试端:人工阈值设置模块负责人工将获取的图片中特征颜色提取出来;摄像头参数设置模块负责调整摄像头参数以便更容易识别标志物。特征颜色表保存模块负责将提取的特征颜色表按照航程编码进行压缩存储。本文介绍了机器人上位机视觉子系统的设计及实现,详细阐述了如何从背景中识别出球、球门及色标柱等场地标志物。推导出图像坐标系与机器人自身坐标系的转化公式,可精确定位位于地毯上的球等标志物。最后根据机器人的摄像头模型及场地特点,提出一种快速的提取直线并完成自定位算法,该算法可通过观察一个角点即可完成自身的定位。变相的扩大了视野,同时大大节省了自定位的时间。