随着现代物流规模的不断扩大和智能仓储技术的快速发展,自动化立体仓储技术已逐步取代传统存储方式,成为现代物流行业的主要发展方向。自动化立体仓储技术的应用不仅能够有效提高物流效率和空间利用率,平衡和调节物流运输,还能大力降低劳动强度,对于整个仓库的管理运行和生产决策都有很大裨益。自动化化立体仓库已经在烟草、医药、机床、食品加工、家电等诸多行业广泛应用。在自动化立体仓库的各组成设备中,堆垛机最为关键,其运行准确性、稳定性及工作可靠性对自动化化立体仓库整体的正常运行起着至关重要的作用。而激光测距、变频技术及高性能PLC等高新技术成果的广泛应用,也促进了堆垛机技术的发展。堆垛机的性能要求日益提高,原有控制技术已不能满足当前的市场需求。因此,为了进一步改善堆垛机控制性能,使其满足认址准确、运行平稳、起动制动灵敏、振动小等功能要求,就必须着力于堆垛机控制系统方面的深入研究。本文根据立体仓库堆垛机的功能特点和控制要求,针对堆垛机运行时定位精度不足、稳定性不佳等问题,利用PLC控制、变频技术、模糊控制等先进控制技术,主要从速度控制和位置控制两方面对堆垛机进行控制系统设计,从而实现堆垛机的优化控制,提高其综合性能。在速度控制方面,对堆垛机运行速度、加速度和立柱挠度三者之间的变化关系进行研究分析,分析结果表明,堆垛机运行时速度和加速度突变都会造成立柱挠度增大,不利于堆垛机稳定运行。为了确保堆垛机加速度平滑过渡,提高系统稳定性,提出采用优化的S型速度控制曲线对堆垛机的运行速度进行控制。同时,结合空间矢量变频技术,从堆垛机的变频调速方面进行速度优化控制。在位置控制方面,针对传统PID控制参数整定复杂,不适应非线性、时变性的复杂系统等缺点,根据堆垛机位置控制系统的建模分析,采用模糊PID控制方法,通过优化堆垛机控制参数对堆垛机速度定位进行整体控制,并利用MATLAB软件对其进行系统仿真建模分析。最后,以西门子PLC 300为平台,从系统硬件选型、软件设计以及系统通讯三个方面进行堆垛机的控制系统设计。根据堆垛机的控制功能要求,对PLC和变频器进行硬件选型;从堆垛机运行控制、S型速度曲线、模糊PID控制这三大模块的实现对其进行软件编程设计;通过网络组态和通讯实现系统硬件与软件的有效连接,保障系统数据信息的实时交互。本文旨在进一步提高和改善自动化立体仓库堆垛机的控制性能,实现堆垛机的高效运行和精确定位,从而在安全、稳定的基础上,提高立体仓库的工作效率,具有重要的理论意义和应用价值。