【摘 要】
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无刷直流电机具有高转矩，高精度，高效率等优点，已在国防、航空航天、机器人、精密机床等领域中得到较好的应用。但由于该电机属于非线性系统，并且参数随着工作条件的变化而变化，当它受到磁路饱和，负载扰动等影响时，其难以用一个精确的系统模型来描述。PID控制具有算法简单、鲁棒性好、可靠性高等特点，在工业控制领域中充当着重要的角色。但PID控制中的比例、积分、微分作用并非简单的线性组合，它们是互相影响和制约的
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无刷直流电机具有高转矩，高精度，高效率等优点，已在国防、航空航天、机器人、精密机床等领域中得到较好的应用。但由于该电机属于非线性系统，并且参数随着工作条件的变化而变化，当它受到磁路饱和，负载扰动等影响时，其难以用一个精确的系统模型来描述。PID控制具有算法简单、鲁棒性好、可靠性高等特点，在工业控制领域中充当着重要的角色。但PID控制中的比例、积分、微分作用并非简单的线性组合，它们是互相影响和制约的，且需要在知晓系统精确模型的情况下才能建立。无刷直流电机作为—个多变量、强耦合的非线性系统，要从变化无穷
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