随着嵌入式系统设计规模越来越复杂，技术不断演进和成熟，软硬件协同设计逐渐成为嵌入式系统设计研究的热点。软硬件协同调度是软硬件协同设计过程中的一个关键问题。 本文在分析现有软硬件协同调度技术的基础上，围绕如何更加精确的进行系统建模描述及开发更有效的调度仿真工具两方面展开研究。在系统建模技术方面，本文对现有的德国Darmstadt工业大学提出的CDM模型进行了通信时间和信号同步两方面的定义扩展，使得扩展后的模型能更加精确的描述与调度策略相关的系统时间特性，从而能有效进行调度仿真分析；在调度仿真工具开发方面，本文提出了基于SystemC平台的调度仿真框架FSSF，为嵌入式系统的设计提供了有力的软硬件协同调度仿真工具。 本文主要贡献包括以下方面： ● 对CDM模型在通讯时间及信号同步方面进行了扩展定义，从而支持在考虑通信时间的情况下处理单元对多输入信号的选择处理策略，为接下来的系统设计和系统时间特性分析提供了保证。 ● 提出了基于SystemC平台的调度仿真框架FSSF(Flexible Scheduling SimulationFramework)，使其具备支持异构系统的协同调度、多调度策略的仿真和扩展特性，从而能有效验证系统的功能和约束条件，并为系统性能的评估提供了保障。 ● 基于前述的理论和技术，本文最后在iCDMdt平台中，设计了一个简单电话机系统。通过使用扩展的CDM模型对系统进行抽象描述，并在FSSF框架中进行调度仿真，验证系统设计，进而证明了本文提出的扩展定义的正确性及仿真框架的有效性。