本文针对500kv超高压输电线路设计出一种全新的巡线机器人运动机构并进行柔化仿真,该机构采用步进式与轮式混合爬行的方式完成作业。利用三维参数化造型软件UG建立了该机器人的虚拟样机,利用多重物理有限元分析软件ANSYS生成模态中性文件,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡线机器人进行柔性体动力学仿真,ANSYS与ADAMS配合使用可以方便地处理柔性体部件对机构运动状态的影响,并基于精确动力学分析结果对柔性体进行有限元分析,提高分析水平,验证了结构设计的合理性。在本文中:1、简要阐述了巡线机器人的研究背景及其国内外发展现状。为本课题中的巡线机器人提出了合理的结构设计方案。2、应用UG软件建立了基于巡线机器人特征的各个零部件的参数化模型,并在虚拟装配模块中对机器人进行了整机装配。3、将在UG中建立的虚拟样机模型以Parasolid格式导入ANSYS,在ANSYS中生成大小臂的柔性体模型,并导出为ADAMS可用的模态中性文件。4、从机构学的角度分析了巡线机器人末端执行器上的力旋量等。5、在动力学仿真过程中考虑柔性体的自身变形对系统的影响,是全刚体动力分析基础上的更高一级的分析,分析结果更符合实际,更能验证机构的合理性。