LED全自动固晶机是一种用于LED生产中晶片与引线框架粘结的自动化设备,是LED后封装设备生产线上必不可少的关键设备之一。固晶机的拾放片结构是固晶机的核心结构,决定着固晶工艺完成的效率和质量。本论文针对固晶机柔性机构的振动问题,讨论实现了输入整形算法对其的振动抑制。文章首先讨论了固晶机的结构组成,对固晶机的功能及机械结构作了大致介绍,详细介绍了要进行命令整形控制的柔性受控对象。第三章对输入整形算法的原理进行了阐述,给出了零振动、零振动及零导数、极不稳定和多模态等几种整形器的模型,在实验的基础上对各种整形器的效果进行了对比。根据比较结果,选择一种较合适的整形器对柔性摆臂实物对象进行控制,取得了理想的效果。传统的输入整形技术是一种开环控制,不能对受控对象进行精确的位置控制。本文在实现了柔性臂残余振动抑制的基础上,探讨了如何通过位置反馈实现对象的精确定位,实现柔性体“既稳且准”的运动的问题,取得了一定的效果。软件系统以Windows XP为平台,利用VC++6.0为工具进行开发,主要由参数设定、整形器设定、数据处理、数据显示等功能模块组成,其中数据的处理和显示是由在VC++中插入的Matlab引擎完成的。