飞行模拟器是一种用来模拟飞机空中飞行与地面运行的实时仿真系统。模拟器不仅可以给予学员真实的飞行驾驶感觉,而且较真机飞行更经济更安全。作为模拟座舱载体以及运动动感主要提供者的并联六自由度运动平台,是飞行模拟器非常重要的组成部分。动力学及最优控制问题是研制高性能的六自由度运动平台的关键。本文首先对六自由度运动平台的运动学和动力学进行了分析,采用牛顿-欧拉法建立了完整的闭环动力学方程。然后根据实验室已有的六自由度运动平台建立了ADAMS虚拟样机模型,并针对平台运动过程中分支驱动力对电机性能的影响进行了动力学分析,得到在电机最大允许承受力情况下平台的最大载荷。最后,为了从机械系统和控制系统多角度改善六自由度运动平台的性能,利用ADAMS/Control模块和MATLAB/Simulink模块建立了联合仿真平台,并在仿真平台上对六自由度运动平台分别在关节空间和任务空间应用了PD控制和计算力矩控制方法,不仅对同一控制方案中不同控制方法进行了比较,而且也对同一控制方法在不同控制方案中进行了比较。计算力矩控制考虑了动力学模型,比PD控制控制精度要高,但仿真时间较长,任务空间控制对动力学模型有效地进行了解耦,在控制精度及稳定性上都比关节空间控制要好,这为下一步提高六自由度运动平台控制系统性能打下了基础。