【摘 要】
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本文介绍了非完整系统的一般理论；建立并分析了一类轮式机器人的运动学模型；将迭代学习控制与链式系统分段定常控制方法相结合，克服了以往只采用分段定常输入时控制系统鲁棒性差
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本文介绍了非完整系统的一般理论；建立并分析了一类轮式机器人的运动学模型；将迭代学习控制与链式系统分段定常控制方法相结合，克服了以往只采用分段定常输入时控制系统鲁棒性差的缺点，理论分析和仿真结果表明该方法较好地实现了轮式机器人的运动规划，并且可以消除模型参数扰动的影响；研究了D型迭代学习控制在轮式机器人的轨迹跟踪控制中的应用，仿真结果表明，该方法在系统的轨迹跟踪控制中具有良好的跟踪性能；对于路径跟踪，通过在极坐标内描述系统和期望路径，以极角为参数确定期望参考点，利用Lyapunov函数设计出系统的路径跟踪控制器，整个设计过程为递推设计，简单灵活，仿真结果表明在该控制器作用下，系统能准确地跟踪期望路径。
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