【摘 要】
:
目前我国的储油罐清洗和检测工作仍采用传统的人工方法,人工方法存在着劳动强度大、施工周期长、安全性差、原油回收率低、污染环境等问题。随着我国大型石油储罐的大量建设
论文部分内容阅读
目前我国的储油罐清洗和检测工作仍采用传统的人工方法,人工方法存在着劳动强度大、施工周期长、安全性差、原油回收率低、污染环境等问题。随着我国大型石油储罐的大量建设和对环境保护问题的日益重视,人工作业已不符合环境和发展的客观要求,淘汰人工作业是历史的必然。近几年来,越来越多的研究部门将重点投入到爬壁机器人,从理论基础以及机构控制系统上对爬壁机器人的研制进行了有益的探索,寄希望于用智能化的爬壁机器人代替人工作业。首先,本文简要介绍国内外爬壁机器人技术的研究现状,阐述了爬壁机器人技术的特点与实用状况,引出本文设计的罐壁爬行机器人系统,并介绍了本文研究的主要内容。接着,分析了罐壁机器人的结构与性能要求;根据机器人的任务需求,将机器人机械结构按功能分为三个模块:磁盘驱动模块、变磁力吸附模块、转向调节模块;并分别对三个模块进行结构设计。然后,基于DSP2812设计了该机器人控制系统的硬件模块:主控模块、驱动模块、传感检测模块和摄像模块,并通过Visual C++实现了上位机和下位机软件编程。其次,在总体方案的基础上,重点对爬壁机器人的磁场进行分析;基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力;并与试验结果进行分析比较。再次,建立了机器人爬越焊缝过程的动力学模型;利用动力学仿真软件ADAMS建立了罐壁检测机器人的虚拟样机;并对其爬越焊缝过程进行了动力学仿真分析,得到了在焊缝爬越过程中磁吸附力的仿真输出曲线。通过试验数据对比分析验证机构设计的合理性和实用性。最后,设计了相关实验检测机器人的关键参数和性能,实验数据显示,机器人的各个参数满足设计要求。
其他文献
本文以“IPv4/IPv6共存智能测控平台的选播运行模式与策略”为题,将IPv6协议栈引入现场测控平台,针对现有测控平台运行模式需改进方面,重点研究了IPv6选播模式运用于测控网络策
随着望远镜主镜口径的不断增大,主镜支撑系统不仅需要能动地控制主镜面形精度,还需要根据望远镜实际观测过程中的变化,实时调整主镜位姿使其精确地对准光学系统。大口径望远镜主镜的主动支撑系统可以分为支撑和定位两部分,支撑机构用来保证主镜面形精度,定位机构用来约束主镜六个自由度、保证主镜位姿精度。定位机构的刚度很大程度上决定了主镜支撑系统的固有频率,根据这一特性,可以形象地称其为“硬点”。硬点是主镜位姿调整
论文来源于新松公司的科技部超大规模集成电路制造装备重大专项:300mm智能真空机械手关键技术及样机研制。在查阅了大量资料的基础上,进一步研究了集束型设备传输模组控制软件
本论文的选题基于一汽解放青岛汽车有限公司的试验项目,目的是为新大威2010版重型牵引车配备的AMT变速箱制定最佳换挡规律,最终实现整车动力性能和燃油经济性能的提高。 首
节能和减少污染是汽车发展的一个重要趋势,也是缓解能源问题和环境问题的客观要求。在汽车消耗的能量中,汽车排气约带走燃油燃烧总热量的三分之一,同时排气也是汽车排放的主要污
当前我国经济不断发展,建筑事业取得较大进步.尽管如此,竞争力越来越大,仍需要不断研究现场管理策略和施工技术.因为建筑工程快速发展,建筑工程面临较大问题,所以,对施工技术
我军新研制的轻型突击车作为一个高机动武器平台,设计先进、用途广泛,具有广阔的应用前景。但是其存在的主要问题之一是其质量利用系数低。将有限元技术应用于新车型的反求设计
许多实际应用问题是复杂优化问题,属于多目标优化问题,存在多个待优化目标,而且多个目标之间相互联系、相互冲突。因而无法像单目标优化一样,得到一个全局最优解,使得多个目
本文采用多种治理措施防治湖北海棠枝干溃疡病.结果 表明:人工清理病枯枝、刮除树皮病斑、喷洒石硫合剂、叶面喷施海藻肥和根施木霉菌增加了叶片的叶绿素和氮素含量,提高了根