机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电液伺服随动技术、传感器技术、人工智能理论等科学及技术领域的综合应用。机器人技术的研究与开发标志着一个国家科学技术发展的水平，而机器人在各种工业领域的普及应用，则显示了这个国家的经济和科技发展的综合实力。 云南铜业股份有限公司电解厂的阳极板加工方法比较落后，阳极板的制备质量较差，是电解铜生产中存在的主要问题之一，必须研制出新型设备以改变其落后现状。为此，由昆明理工大学、浙江大学和云南铜业股份有限公司合作，研制了一条阳极板加工自动生产线，很好地解决了阳极板制备的质量问题。 本文在全面介绍所研制的阳极板加工自动生产线的基础上，重点分析研究所使用的上、下料机械手，其中又以上料机械手为主。引入机器人运动学参数的D-H方法，并以双关节机器人为例来分析机器人的运动学；用矩阵法建立机器人位姿精度模型并分析其位姿精度误差；用拉格朗日方程来建立二自由度机器人的动力学模型，并在此基础上研究其鲁棒控制方法；本文最后结合实际课题进行有关的液压分析。 实际表明，上、下料机械手应用于阳极板加工自动生产线上，提高了加工自动化水平，大大降低了工人的劳动强度，具有较为广阔的应用前景。