目前伺服机构大尺寸组件装配仍采用传统手工装配方式,密封装配是关键环节,靠人工经验和后续验证保证,装配参数无法量化,装配工装简易。因此,对伺服机构大尺寸组件自动装配技术进行研究。首先,对产品的装配流程及实现自动装配系统需解决的关键技术进行了分析。对研究内容进行了提炼,主要包括装配设备设计、密封装配仿真和“可感知力”的智能夹具等三方面研究内容,提出了总体技术路线方案;最后,为了保证设备精度满足指标要求,对自动装配系统精度进行了分析。其次,针对伺服机构大尺寸组件密封装配环节中密封件装配质量无法实时评判的问题,提出建立密封结构装配力预测模型的方法。建立装配力有限元分析模型,分析了影响装配力的关键因素,结合压装试验确定了模型的具体参数,结果表明预测模型结果与实验结果趋势相同,验证了预测模型的合理性。最终得到密封件正常装配状态下装配力-装配路径曲线的包络范围,为实时监测密封装配质量提供了判断依据。然后,对夹具可进一步研究的智能点进行了分析,并根据现有条件和研究背景,确定了进一步研究“可感知力”的智能夹具;在设备夹具方案的基础上,布置了三维力传感器,对夹具实现“感知力”这一智能点展开了研究,进行了详细的理论力学分析,得到工件接触点受力情况的数学模型,从理论上初步验证该研究点可行。最后,总结了设备的总体研制方案,概述了设备工作原理,并对设备的机械关键部件、系统测量方案和控制方案进行了详细叙述;在研制好的设备上,分别进行了密封仿真和智能夹具的相关实验,并对实验数据进行了处理和分析。