机器人足球比赛是体育与人工智能技术结合的产物，又是在人工智能学中出现的一个典型的分布式多智能体系统。它集高新技术、娱乐、比赛于一体，引起了社会的广泛关注与极大兴趣。机器人足球涉及机器人、智能控制、数据融合、计算机技术、数字通讯、图像处理、机构学和人工生命等多个领域，为研究多智能体系统，多机器人等理论提供了一个很好的试验平台，又为研究发展多智能体等系统理论提供了生动的研究模型，是理论密切联系实际，极富生命力的生长点。 足球机器人系统由四个子系统构成：视觉子系统，决策子系统、通信子系统、机器人小车子系统。根据比赛规定，双方机器人在赛场上进行足球比赛，视觉系统通过CCD摄像头和图像采集卡对场上情景进行实时采集和处理，决策接收来自视觉系统的辨识结果，做出决策，然后通过通讯系统发出命令，控制小车完成一系列动作，如：传球、带球、射门等。 本论文以FIRA小型组3VS3机器人足球系统为研究平台，分析了机器人足球系统的构成、小车子系统的构成、决策系统的设汁以及模糊PID控制算法的实现，其中重点讨论了决策系统中基于遗传算法的路径规划方案和模糊PID算法的实现。 论文的第一章对机器人足球比赛的产生、国内外发展现状及研究意义做了简要描述；第二章介绍了机器人足球系统的构成；第三章从硬件、软件两方面对机器人小车子系统进行了设计；第四章介绍了机器人决策系统的设计；第五章介绍了模糊PID控制算法；第六章给出了全文的结论。 论文的主要研究工作如下： 1.通过阅读大量中外文献，对现有机器人运动控制的实现部分、决策实现及电机控制算法有了一定的了解。 2.以DSP芯片为核心设计了机器人足球子系统。 3.以小型组为研究平台，设计了机器人足球系统的三层决策方案。 4.电机控制算法上采用了模糊PID控制方案。