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并联构型装备是以并联机构作为主传动进给机构的机器人操作机、机床以及由该类机构作为执行机构组成的制造单元。本文综合考虑并联机构运动学、动力学等性能，拟建立一个基于多目标优化设计软件Isight的并联构型装备多目标优化及稳健性优化设计平台，主要研究内容包括以下几个方面：（1）介绍并联机构研究的数学基础。包括并联机构位置逆解、Jacobian矩阵、动力学模型、操作空间质量矩阵和广义惯性椭球等理论基础，以及并联机构工作空间、运动学灵巧性、动力学灵巧性、承载能力、刚度和支链驱动力等性能指标的建立方法；