行人目标跟踪作为一项重要的基础性技术,在安防监控、客流统计等诸多场合有着极为重要的应用价值。当前,基于计算机视觉的行人目标跟踪已经发展得比较成熟,在很多场合也得到了有效的应用。然而基于视觉传感器的目标跟踪方法也存在着很多固有缺陷,如算法受光照影响较大、图象成像过程中深度信息的丢失、算法复杂度高等,使得在如遮挡、夜间等情况下的使用效果不令人满意。作为一种有效的距离传感器,激光雷达能够直接获取环境的三维信息,而且工作基本不受环境光照的影响,因此近年来激光雷达在机器人导航、行人检测等领域得到了广泛的应用。本文设计了一个基于多激光雷达系统的行人目标跟踪方法。将多台单线激光雷达合理分布在大范围的场景中,雷达激光扫描平面设置在行人脚踝位置以获得行人脚步的位置数据,对环境信息进行采集；通过多传感器联合标定将所有雷达数据融合到一个统一的坐标系下；利用行人行走时双脚的运动规律建立行人运动模型,最终利用卡尔曼滤波器实现对行人的实时跟踪。根据所提出的方法,本文构造了实际的实验系统。系统以两台激光雷达为传感器,分别在走廊、门厅等相关场合采集了多人的运动数据进行实验。实验结果表明,多激光雷达系统能够实现多人的同时跟踪,在目标遮挡情况下的跟踪效果良好,基本达到了预定的效果。和基于视觉的行人跟踪方法相比,本文所提出的基于多激光雷达的方法具有不受环境光照影响,处理算法相对简单,目标跟踪稳定可靠的优点,更适合在人流密集的场合应用,具有很好的应用前景。