无人机航拍技术随着科技的加速发展而愈加得到广泛的重视与实际的应用，无人机航拍系统具有灵活机动、操作维护简单和成本低等特点。随着无人机技术的日趋成熟,无人机应用的优势在航空摄影领域广泛体现，特别是无人机作为一种灵活机动的遥感平台近些年来获得了广泛的应用，其最为明显的优势体现在快速获取小区域或航摄环境困难的地区的影像时，同时也可承担一些高风险或高科技的航拍任务。体积小、重量较轻是无人机最大的特点，又因其无人机载荷能力和机舱体积等条件的局限性，使得整个飞行航摄系统一般不适合采用重型较大的航摄设备，因此整个无人机的飞行平台的重量相对较轻，在其飞行过程中很容易受到风力和气流等外部环境因素的影响，不能保证无人机上所搭载的数码相机的拍摄镜头始终垂直地面进行拍摄，因机体的飞行不平稳会导致所获取的航拍图像发生投影的几何畸变问题，这样会直接影响到最终图像拼接的质量。针对以上情况所产生的问题，本论文提出了一种基于D-H理论的无人机航拍图像的几何校正方法，这也是空中拍摄序列图像关键要素一致性所要研究的主要问题。文中首先对无人机航拍图像几何畸变的原因进行了分析，然后阐述了无人机飞行姿态微转角的变换的原理，同时对所用到的D-H原理的理论知识进行了较为详细的阐述，最后结合D-H理论建立了相关的图像几何校正模型，并完成了相应的图像几何校正实验，最终实验结果证实此方法是有效和可行的，为图像后面的拼接匹配程序做好了基础。其次，本论文对图像拼接的一些常用的基本拼接算法做了较详细的论述，包括基于灰度信息的配准法，基于变换域的配准法以及基于特征的配准法。该文中所采用的拼接算法是基于SURF特征的算法进行拼接，随该算法的特点和步骤作了较为详细的阐述，然后通过实验对经过几何校正的十张航拍序列图像进行了拼接，运用MATLAB编程最终拼接完成了一幅基本符合实际需求的全景拼接图像，最终拼接的图像效果表明，其误差可以较好的控制在一个像素以内，基本满足实际应用所需。