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根据课题的研究目标：从国内加工制造业的实际情况出发，研究开发性能指标和技术水平能够满足中小企业实际需求的摒弃不必要功能的价廉、可靠性高、操作灵活简便及易维修的喷涂机器人系统，满足国内众多中小企业不同层次用户对喷漆设备的实际需求，本论文对该喷涂机器人的本体结构进行了研究，主要完成了以下几方面的工作：
(1)根据该喷涂机器人的工作对象、喷漆任务及性能要求，参考国内外喷涂机器人的先进机型，确定了该喷涂机器人的基本技术参数，并对该喷涂机器人的本体结构布局及整机传动系统进行了设计。
(2)运用D-H法求出了该喷涂机器人的运动学方程，并采用臂、腕分离法推导出了此运动学方程的逆解，又运用微分变换法构造出了该喷涂机器人的雅可比矩阵，求出了喷枪在操作空间中的速度解，讨论了雅可比矩阵的奇异性，求出了工作空间中的部分关键奇异点。
(3)分析建立了该喷涂机器人的结构静态误差计算模型，利用MatLab软件编制了相应的计算程序，并绘制出了误差曲线，求出了运动周期内结构静态误差分量的最大绝对值，并比较了长度参数误差和角度参数误差对结构静态误差的影响程度。
(4)选择了该喷涂机器人的本体结构材料以及手腕传动系统中传动零件的型号，并在Pro/E环境下对手腕结构模块零件进行了设计，并完成了该喷涂机器人本体结构的虚拟装配，绘制出了手腕结构的装配图及各零件的零件图，完成了本体结构的详细设计。