汽车工业的发展以及公路通车里程数的增加使得道路交通事故量也大量增加。道路交通事故其特点是死亡率高且与人们的日常生活息息相关，受到社会的高度关注。由于制动防抱死系统（ABS）在车辆上大量应用，车辆没有在路面上留下轮胎制动痕迹，目前对这种事故车速计算还缺乏准确、行之可行的解决办法，是道路交通事故车速鉴定中的疑难问题。本文介绍了轮胎的分类以及轮胎各个部分的功用。分析了在不同运动状态下轮胎痕迹的特征；在不同气压、载荷下轮胎痕迹的特征；在不同制动状态下轮胎痕迹的特征。从橡胶附着特性分析轮胎产生痕迹的原因、以及轮胎胎面与硬路面的附着机理。总结了轮胎痕迹的提取方法和提取的注意事项；归纳了不同情况下轮胎痕迹对事故鉴定的作用。对车辆进行了制动距离对比试验、制动减速度试验并修正了目前广泛使用附着系数标准。对装用了制动防抱死系统（ABS）的车辆发生道路交通事故后出现了制动痕迹的情况，修正了车辆的附着系数，提高装用制动防抱死系统（ABS）车辆事故车速的计算精度；对制动防抱死系统（ABS）的车辆在发生道路交通事故后没有制动痕迹的情况，提出了三段法、间距法、视频法以及仪器数据读取法。通过多刚体动力学软件Pc-crash对选取的道路交通事故案例进行了仿真计算；应用本文提供的方法对道路交通事故案例进行了理论计算。理论计算方法与软件仿真进行了对比，证明方法的可行性以及本文附着系数修正结果的正确性。本文所做的研究工作是以真实的试验为基础，修正了附着系数并给出了ABS车辆车速计算方法，结合软件仿真，提高了计算精确度。对装用了制动防抱死系统（ABS）的车辆碰撞瞬时速度鉴定方法有重要的参考价值。