双足步行仿人机器人是一种以人类为模板的智能机器人,能够适应人类的生活环境,因此有很多优势,但因其非线性、高自由度的运动方式,关节间的耦合性,以及较小的支撑区域等致使仿人机器人的稳定行走控制是一个非常复杂的内容。本文在前人的工作基础上重点研究了仿人机器人的步态规划方法。本文以线性倒立摆为研究模型,针对平路行走、抗外界干扰行走和斜坡行走三种情况分别介绍了静态步态规划方法、基于捕获点理论的在线步态规划方法以及斜坡行走步态规划方法。静态步态规划方法首先依据线性倒立摆的运动规律确定出迈步周期、髋关节侧向角度范围以及迈步步长,并将整个行走过程分为单脚支撑阶段与双脚支撑阶段,在每一阶段结合Nao机器人的连杆特性约束分别进行关节运动角度规划；基于捕获点理论的在线步态规划方法则是首先根据捕获点理论从空间轨道能量的角度分析机器人受到外力干扰后的运动规律,在线实时地计算使系统恢复平衡的瞬时捕获点的位置,并将该理论成功应用在Nao仿人机器人上；斜坡行走步态规划充分考虑路况对机器人稳定行走的影响,设计了在机器人行走过程中保持上身直立的姿态控制器。本文的创造性工作在于能够根据仿人机器人下肢连杆的几何约束实现运动过程中各关节角度实时更新,为在线步态规划的实现创造了条件；巧妙地将捕获点理论应用到机器人的扰动力行走过程中,并在Nao机器人上得到了可行性验证；通过上身姿态控制实现了Nao机器人稳定的下坡行走。