虚拟现实技术是借助于计算机、显示设备和力学反馈等设备,生成与现实世界高度相似的虚拟环境的技术。它在现代社会的生产生活中发挥着越来越重要的作用。碰撞检测技术是虚拟现实技术的重要组成部分,它的基本任务是确定两个或多个物体彼此之间是否发生接触或穿透。精确快速的碰撞检测算法对虚拟环境的沉浸感有着重要作用。在对各类碰撞检测算法进行了解和分析后,本文以刚体为研究对象,对基于层次包围盒技术的碰撞检测技术进行了研究,主要研究内容如下:1.对各类模型进行分析,选取了适用于碰撞检测的模型,采用折边法、顶点焊接等方法对模型存在的面片过多,存在裂缝和面片退化等问题进行了处理。2.对层次包围盒技术进行分析和总结,提出了一种基于层次包围盒技术的混合层次包围盒碰撞检测算法。该算法结合了AABB包围盒和OBB包围盒各自的优点。上层为AABB包围盒,采用自底向上的策略构建,下层为OBB包围盒,采用自顶向下的方式构建。该算法在运行阶段可以动态的插入和删除物体。3.对OBB包围盒相交测试进行改进,增加了预判断;利用叶子节点OBB包围盒的信息,对三角面片的相交测试算法进行了改进。此外,还对该算法的并行化进行了研究,采用分治策略和流水线技术,实现了层次包围盒的构建阶段和运行阶段基于OpenMP的部分并行计算。实验结果表明,本文提出的算法能够保证较高的精度和较好的实时性。算法经过改进和并行化后,性能得到了提升,可应用于多种场合。