被动侧杆装置相比传统中央驾驶杆有很多优点。电动加载方式是实现侧杆驾驶装置的基本方式。系统中的外界输入包括位移和力矩系统,驾驶人员通过操纵侧杆进行位移,对力矩系统造成输入的同时获取力矩系统的力矩反馈,驾驶人员通过获得驾驶杆上的力反馈从而感知手动侧杆操纵带来的影响。首先,本文介绍了使用自适应技术的侧杆操纵相关学术领域发展史,通过国内外发展概况,总结得出当前有哪些学术空白与不足之处。还介绍了被动侧杆操纵的特点,本文使用的研究方法,为后面章节铺垫了基础。其次,介绍了基于自适应技术的侧杆操纵系统的硬件组成,详细介绍了硬件平台的设计和选型,为后面的数学建模奠定了基础。另外,探讨了侧杆操纵系统的研究基础,分析了液压加载模式和电动加载模式。经过对两种加载模式进行对比,由于伺服电动加载方式设备体积小,维护简单,故障诊断也较为容易,本文选择了伺服电动加载系统作为侧杆操纵系统的研究基础。再次,以横向通道为例,建立数学建模,数学模型包括位置系统和加载系统两部分。对系统控制策略进行分析介绍,对于伺服电动加载方式,考虑如何抑制多余力矩是很有必要的,可以从软件和硬件两个方面减少多余力矩对于系统的影响。系统采用加入电流环校正的闭环PID控制与多余力矩前馈补偿控制相结合的控制策略。最后,运用反馈控制的设计思想,同时对实际系统进行试验测试和进行仿真分析,为了更好的对比实际与仿真的工作状况,取相同的输入并尽量保证试验和仿真的一致性,将仿真工作曲线与实际工作曲线对比分析,得出响应结论,验证操纵系统的性能。