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随着国家对电网的大力改造,国内电站引入了更多的电力相关设备,使得电站的运行环境更加复杂,这就大大增加了电站巡检人员的工作量和工作难度,特别是在雷雨、大风天气的时候,电站巡检人员的巡检工作会变得非常危险,甚至会威胁到他们的生命安全。变电站巡检机器人的出现,就是用来代替人工工作,利用其机载设备对变电站的各个设备进行实时监测,这大大的提高了及时解决问题的可能性,降低了电站工作人员的工作难度和危险程度,是今后电站巡检工作的一个发展趋势。文章主要对巡检机器人的移动平台进行分析和设计,并且实现移动平台在巡检过程中的定点检测。主要研究内容包括:(1)移动平台运动控制算法研究。根据机器人移动平台的运动特性,对其进行数学模型分析,推导出移动平台在直行和转弯时两个驱动电机的关系,为机器人移动平台的控制算法提供依据。(2)设计机器人移动平台的硬件系统。硬件系统包括系统控制核心、循迹模块、超声波测距模块、电源模块、液晶显示模块、电池充电模块。系统的控制核心采用MC9S12XS128作为主控芯片,并基于此芯片设计出单片机最小系统;循迹模块采用的是磁传感器和磁导线相结合的方式,完成机器人移动平台按预定轨迹运行的要求;超声波避障模块用来解决机器人在运行中遇见障碍物的问题;液晶显示屏来显示机器人当前的运行情况,使工作人员更好的掌握机器人的运行状况。(3)机器人移动平台直线运行算法研究。当机器人移动平台在直线运行时,由于电机的响应不同,在直线部分会出现走折线的情况,因此需要合适的算法来协调两个电机的运转,使之走直线。本文对驱动电机采用增量PID的控制算法,首先通过SIMULINK建立仿真模型,采用衰减曲线法获得PID中的3个参数,然后进行仿真,通过对比驱动电机加增量PID后的响应曲线和没有加增量PID的响应曲线,得出增量PID能很好的提高电机的响应速度。(4)进行运动算法的程序编写。基于C语言编写各部分相应的算法程序,实现对巡检机器人移动平台的精准控制,满足运行要求。