无人直升机的自主特技飞行是指无人机在无人自主的情况下完成一些特定的高难度飞行动作。要想使无人直升机完成特定的特技飞行动作,必须对其配置相应的飞行参考轨迹,以便对其跟踪控制。一些简单的飞行轨迹可以很容易的通过手工设置出来,但一些复杂的特技飞行轨迹就很难配置了,比如翻转、滚飞、筋斗、钟摆等特技动作,因为设计的轨迹不仅要达到特定的飞行要求,而且还要满足无人直升机的动力学特性,因此,在实施无人直升机自主特技飞行的过程中,如何获取期望的飞行轨迹就成了该工作中的重中之重。基于此,本文将对无人直升机自主特技飞行中的期望轨迹求解这个问题来展开探讨。　　参考轨迹的生成方法多种多样,在实践中,通常采用的一种轨迹生成方法是位置和姿态示教法,它是一种非常常用但是又特别重要的操作方法。对无人直升机而言,可以采用的是遥控示教法和离线示教法。但是遥控示教法一般很难到达既定的特技飞行目标,而离线示教法的结果很可能又不满足无人直升机自身的动力学特性,在这两个示教法的基础上，本文研究了基于多次专家演示的轨迹求解算法。　　在基于多次专家演示的无人直升机特技飞行轨迹求解算法中,本文介绍了目前研究现状和问题难点,对轨迹求解这个问题进行了描述和建模,通过对问题进行系统分析,本文采用了分步式的轨迹求解算法。首先,通过动态时间规整算法和卡尔曼滤波算法解决了时间漂移的问题,其次,利用极大似然估计、最大期望值算法和卡尔曼平滑算法求解了误差协方差矩阵,最后,借助于卡尔曼滤波算法整合并求解出了最优的特技飞行参考轨迹。为了验证算法的可行性,本文选取了两种比较直观的飞行动作,利用该轨迹学习算法,成功学习出了各自期望的飞行轨迹。