近年来,随着汽车保有量的迅速增长,日渐狭小的泊车位和复杂的泊车环境使得泊车任务不仅对于新手驾驶员是一个巨大的挑战,亦常令技巧高超的老驾驶员头疼。自主泊车系统则可以有效地减轻驾驶员的泊车负担,因此自主泊车技术逐渐受到重视。并且随着无人驾驶汽车的兴起，作为无人驾驶技术的一部分,自主泊车技术成为了研究热点之一。本文以自主泊车路径规划方法为研究重点,针对当前相关研究中泊车路径规划方法的不足,提出了具有通用性的自主泊车路径规划方法。该方法融合了车辆运动学约束和泊车过程中的无碰撞约束和活动范围约束,以泊车时间为性能指标,建立泊车路径规划最优控制问题的数学模型。然后使用伪谱法求解该最优控制问题,并验证所得解符合路径约束,最后得到无碰撞可行泊车路径。经仿真实验验证,该方法具有较强的通用性和可靠性。此外,为了实现自主泊车功能,研究了基于超声波传感器的泊车位检测方法。介绍了自主泊车系统框架,设计了自主泊车控制单元和其工作流程。最后在真实车辆上进行了平行泊车实验,在实验中所设计的自主泊车系统成功完成了泊车任务,实验结果证明了本文所提出的路径规划方法具有可行性。