双足步行机器人是近年来机器人研究领域的热点,是智能机器人理论和技术的集中体现,涉及到许多的学科。自上世纪90年代开始相继诞生了许多明星机器人。RoboCup和FIRA两机构还组织了类人机器人比赛,这位机器人的研究提供了一个新的途径和平台。为提高我校的机器人研究水平,拟开发一款机器人。研究任务是:做好双足步行机器人的基础性研究工作,构建起双足步行机器人总体研究框架,为后续研究工作奠定基础。具体内容如下:第一、综合分析国内外双足步行机器人研究现状及发展趋势,确定本论文的研究方向和内容。第二、对所研究的双足步行机器人进行机构分析,对机器人机构进行整体规划。选取了电机并确定了自由度。第三、运用运动学的知识对双足步行机器人建立了运动学方程模型。第四、用动力学的知识对双足步行机器人建立了动力学方程模型。第五、虚拟样机进行了介绍,并对机器人的简化模型进行了示例分析。结论:本文对双足步行机器人的本体结构进行了研究,确定了机器人的自由度,并对机器人进行了运动学建模、动力学建模,运用虚拟样机技术对机器人的结构简化模型进行了分析示例,为以后的机器人实体的制作打下坚实的基础。