针对我国拥有较多行动不便的老龄人口及下肢伤残者的实际情况,为了帮助此类人群克服楼梯障碍,扩大他们的活动范围,本文以一种具有爬楼功能的助行装置为研究对象,主要进行了如下工作：首先,介绍助行装置的爬楼机理,给出全自动与半自动两种方案并说明切换系统的组成。根据人体工程学及爬楼约束关系,设计装置的有关尺寸,并对相关指标进行校核。最后,利用三维建模软件SolidWorks,建立了装置各部分的零件模型并进行整机装配。其次,通过简化,推导助行装置的平地运动学方程。根据爬楼机理,抽象出运行过程中需要控制的关节参量,将爬楼过程细化,分阶段讨论了装置上下楼过程中的运动特点并给出相应的运动学模型,同时设计用于运动学计算的用户图形界面。运用矩阵变换有关理论得到某产品的运动模型,所设计的助行装置与之比较在一定程度上优化了运动轨迹。然后,将助行装置的三维CAD模型通过中间文件导入ADAMS中,将运动学有关数据生成装置的驱动函数,通过添加材料及相关约束等构建了装置的虚拟样机模型。分别对助行装置的上下楼过程进行仿真,结果表明了爬楼方案的可行性并为实际样机制造提供参考。最后,选择爬楼机构的电机及控制器,并设计其驱动系统硬件电路。硬件电路分为最小系统、驱动部分、保护电路及电源电路等,分别基于栅极驱动芯片及智能功率模块设计两种驱动方案,并对各模块进行了相应的调试,结果表明硬件电路设计良好。