本文主要是设计一个统一的连续状态反馈控制器,来镇定一类不确定非线性系统或同时镇定一组不确定非线性系统。首先针对一般的单输入非线性系统,利用控制Lyapunov函数的方法和Artstein定理构造了连续反馈控制器,并给出了单输入非线性系统镇定反馈控制器存在的充要条件,又通过例子验证了定理的正确性,并推广到了多输入非线性系统。其次讨论了不确定非线性系统的鲁棒镇定问题,得到了不确定非线性系统鲁棒镇定反馈控制器存在的充分条件和反馈控制器的表达式；并利用状态空间法得出了一组不确定非线性系统同时镇定反馈控制器存在的充分条件,且给出了同时镇定反馈控制器的统一公式。最后研究了一组不确定非线性系统的同时H∞控制问题,引入控制记忆函数(CSF)和具有L2-gain的小控制性质,得到了一组不确定非线性系统同时H∞控制器存在的充分条件和同时H∞控制器。