随着电机技术、电力电子技术、微电子技术和总线技术的飞速发展,永磁同步电机(PMSM)在中低容量的运动控制系统中得到了广泛的应用,永磁同步电机正在逐步取代步进电机、直流电机而成为随动的发展方向。　　 本文介绍了随动控制器的发展历史、现状以及新技术在随动控制系统中的应用。针对随动控制系统的发展趋势,提出了一种基于CPCI总线的一体化随动控制器解决方案,并对方案的原理及优点进行了阐述；在此基础上本文设计并实现了一套基于CPCI总线的交流随动控制器,并对方案的结构和硬件电路进行了详细介绍。　　 本文具体设计了随动控制器的硬件电路并编写了对应模块的驱动程序。随动控制器的硬件电路包括以下三个部分:以IPM为核心的功率驱动电路、以DSP为核心的控制电路以及各类接口电路。其中功率驱动部分电路主要包括IPM驱动电路、电流检测电路、母线电压检测电路、故障信号处理电路、整流电路、吸收电路和制动电路；控制电路包括DSP最小系统电路、PWM输出缓冲电路、码盘反馈信号处理电路；接口电路包括PWM信号光纤通讯电路、CPCI总线接口电路和串口通讯电路。