随着市场上对塑料软管产品的需求量快速增长,同时顾客对软管外观要求也越来越多,导致市场出现大量各式各样的塑料软管产品以及从事塑料软管产品生产的企业,这将对塑料软管生产自动设备提出更高的要求。但目前国内企业软管注肩生产仅仅是半自动的,工作效率较低,工人劳动强度高。此外,针对特殊软管、椭圆软管的生产时,其对标过程依靠人工目视操作,精度低。本次研发一种新型旋转上升式多轴插拔机械手和软管生产辅助设备自动对标装置,目的是为解决软管生产设备自动化水平不高、生产环境恶劣与市场上对软管需求不断增长的矛盾。本课题从技术实现和理论研究两个方面着手,研究重点和方向如下：根据立式双侧工作注肩机工作环境、注肩工艺过程,基于三维软件UG对该新型旋转上升式多轴插拔机械手进行结构设计,并对机械手指保证稳定插管动作进行理论分析。在采用D-H法解决插拔机械手运动学问题基础上,结合运动仿真软件,得机械手稳定速度、位移曲线和插管机械手指动力特性,验证其能够满足工作要求。基于ANSYS workbench对机架和机械手支撑梁进行有限元分析。根据机架静力分析结果,验证机架设计满足刚度和强度要求；通过其不同工位下,对机械手支撑梁静力学分析结果对比,合理优化调整底板结构；利用机械手支撑梁模态分析结果,为机械手避开危险频率106和208Hz提供理论依据。完成一种新型软管自动化生产辅助设备一自动对标装置的整体设计。通过以上工作,完成了软管插拔机械手结构设计、分析和验证以及自动对标装置研发,达到预期效果,实现软管生产自动化,提高生产效率,具有理论研究价值和工程实际意义。