【摘 要】
：
运动规划是机器人技术的基础研究领域,应用很多,如机器人的自治、自动化和CAD设计。在其他领域同样应用广泛,如动画角色、视频游戏、人工智能、建筑设计、机器人手术和生物分子的研究。机器人运动规划的研究始于20世纪60年代,分为低维度和高维度机器人规划。传统的运动规划算法有细胞分解法、势场法、路径图法等。这类算法的共同特点是,在参数设置合适时,可以保证规划的完备性。但这些算法在高维姿态空间和复杂环境中应
论文部分内容阅读
运动规划是机器人技术的基础研究领域,应用很多,如机器人的自治、自动化和CAD设计。在其他领域同样应用广泛,如动画角色、视频游戏、人工智能、建筑设计、机器人手术和生物分子的研究。机器人运动规划的研究始于20世纪60年代,分为低维度和高维度机器人规划。传统的运动规划算法有细胞分解法、势场法、路径图法等。这类算法的共同特点是,在参数设置合适时,可以保证规划的完备性。但这些算法在高维姿态空间和复杂环境中应用存在较多问题。为解决传统算法的缺陷,人们提出了一系列概率完备的基于采样的运动规划算法,此类方法通过避免在状态空间中显式的构造障碍物来节省大量的计算,因此也在高维空间也得到了极大的运用。由于高维空间规划在数学上也可以建模为多智能体运动规划,近年来不断有基于采样的算法和传统的多智能体算法结合,例如Multi-agent RRT*（MA-RRT*）算法,是Optimal Anytime算法与RRT*算法的融合,能高效地为多个智能体在复杂的环境规划路径绕过障碍物并到达目的地。但由于MA-RRT*随机树中节点数会无限增长,该算法很难应用到内存较小的系统中。另外,MA-RRT*算法的启发式搜索容易陷入局部最优,在障碍物相对较多的复杂环境中无法找到有效解。本文提出了一种新的基于MA-RRT*的算法,称为MA-RRT*定量节点算法（MA-RRT*Fixed Node）,该算法在保持了现有算法的效率的基础上通过一系列节点删除过程来限制树中最大节点数,提高了MA-RRT*的内存利用效率。同时,本文还提出了MA-RRT*势场法（MA-RRT*Potential Field）,通过在启发式搜索中增加一个人工势场来提升MA-RRT*算法的空间探索能力以找到有效解。通过仿真平台MATLAB对提出的MA-RRT*Fixed Node和MA-RRT*Potential Field算法进行仿真实验。结果表明MA-RRT*Fixed Node算法得到的规划方案在保持高质量的情况下,具有更低的内存消耗。同时,本文提出的MARRT*Potential Field算法在障碍物相对密集的环境下,相对于MA-RRT*无解的情况,能找到更多有效的高质量解决方案。
其他文献
在科技革命之变与国际力量之变相互交织的背景下，国际科技竞争成为百年未有之大变局下世界格局调整的关键点。在此背景下，新一轮技术民族主义在美国强势回潮，带有霸权主义属性、意识形态色彩与“民粹化”特征，表现在对技术供应链的排他性与歧视性，对科技类投资的限制与排斥，对科技人员国际交流合作的阻隔与打压，对特定议题的制造与推广，形式更加多样，手段更加激烈，影响更加深远。为此，中国应坚持为我所用、开放包容、务实
耕地“进出平衡”总体方案编制是落实耕地“进出平衡”制度的关键。目前，全国层面缺少耕地“进出平衡”总体方案编制的指导文件，地方出台的工作指引或实施细则对总体方案编制的指导性不够。鉴于此，文章在阐述耕地“进出平衡”政策背景及意义的基础上，系统梳理和探讨了国家、地方出台的相关政策，并从总体要求、主要内容、转出范围、转进潜力、平衡分析等方面探析了耕地“进出平衡”总体方案编制的技术方法，提出提升实地踏勘和基
以某S-109FA-SS单轴燃气—蒸汽联合循环机组燃气轮机控制系统（TCS）及数字式电液调节系统（DEH）国产化改造为案例，介绍了燃气轮机压气机、燃烧室、透平的建模原理及主要参数的选取，重点对燃气轮机启动阶段逻辑和汽轮机热应力控制算法进行了介绍。在典型案例应用中，经过仿真测试，可以验证逻辑及控制算法的准确性，提前排除逻辑组态过程中的设计缺陷，证实仿真系统在燃气轮机控制系统国产化改造过程中起到了重要
近年来,随着各种移动智能终端设备的普及,移动群智感知（Mobile Crowd Sensing,MCS）作为一种新型的数据收集方式逐渐出现在人们日常生活中。它利用人们携带的移动设备来执行各种感知任务,具有数据收集成本低、设备维护简单、系统可扩展性强等优势。然而,参与感知任务的移动用户在数据上传环节,都会直接或间接地在一定程度上暴露自己的隐私,虽然平台承诺给予参与者报酬,但存在隐私泄露的风险仍然会降
2013年MEC（Mobile Edge Computing,移动边缘计算）概念出现,将云计算平台从移动核心网络内部迁移到移动接入网边缘。2016年MEC内涵正式扩展为多接入边缘计算（Multi-access Edge Computing）,将应用场景从移动蜂窝网络进一步延伸至其他接入网络。之后,RSU（Roadside Unit,路边单元）同时执行传输资源分配和数据处理相关计算任务为道路车辆提供
党的十八大以来，党中央高度重视农村基层党建，经过近十年的努力与探索，农村基层党建取得一系列成绩，整体改善了农村党组织的作风，提升了党全面领导农村工作的能力。然而，当前中西部农村党建仍然面临着两大困境：一是人口外流背景下过度强调党员的年轻化、知识化，带来组织人才发展的“结构性缺人”问题；二是基层党建形式、内容、方式与农村基层治理实践相脱节，导致农村基层党建悬浮化、形式化。“去悬浮化”是解决中西部农村
目标检测作为计算机视觉领域的一项基础又具有挑战性的任务,具有重要的学术价值与实用意义。其任务不仅要理解图像的语义内容,还要精确找到目标在图像中的具体位置。传统方法通常使用SIFT（Scale Invariant Feature Transform）、HOG（Histogram of Oriented Gradient）等手工设计特征来表征图像。随着深度学习的发展与卷积神经网络在处理图像数据时展现出
视频镜头边界检测是视频处理领域的经典视频分割问题,在视频检索、视频摘要、视频分类等领域应用广泛。它旨在检测出构成视频的相邻镜头之间的突变边界和渐变边界,从而实现基于内容的视频分割。目前镜头边界检测算法大体可分为基于多种传统特征的算法和基于学习的算法。因为基于学习的算法,如基于深度学习的算法,虽然一般都有较好的检测性能和检测速度,但是往往需要制作大量用于训练模型的数据集,且需要花费较长时间来训练模型
现实生活中,很多事物都可以表示为包含多种类型节点和不同交互关系的异质图的形式,如推荐系统、知识图谱等。异质图表示学习方法旨在将其丰富的结构和语义信息映射到低维向量空间,进而将这些特征用于下游的节点分类、链接预测等任务。异质图神经网络模型作为一种结合了深度学习技术的表示学习方法,近年来受到学者的广泛关注,其关键在于如何挖掘并融合异质的结构、语义以及节点属性等信息。此外,现实网络往往具有高度动态性,如
随着互联网中文本信息数据的爆炸式增多,人们对广泛信息的收集应用需求也日益增加。然而文本中实体的同名现象以及歧义性却给人们对信息的理解带来很大阻碍。实体消歧技术就是解决这一核心问题的关键。作为自然语言处理领域的一项关键技术,实体消歧任务通过将文本中的歧义实体指称映射到非歧义性大型知识库中从而实现歧义的消除而受到很多研究者的关注。通过对国内外研究工作的调研,本文针对长文本消歧中实体一致性特征提取不精确