随着智能手机的迅速普及,高精度的行人自主定位服务快速发展,人们已经可以使用随身携带的智能手机来享受定位服务。一般来说,基于Wi Fi、蓝牙、zigbee的行人导航技术需要提前获取精确的室内平面地图辅助并构建特定数据库。但在实际应用中,常会碰见环境未知或无法获得准确完整室内地图的情况,如何在缺少室内定位部署先决条件的情况下低成本地快速建立室内地图是该领域的研究热点之一。本文针对部分缺失地图场景,研究了一种基于惯导的室内地图建立方法,能够在仅部分地图已知的条件下,结合行人惯导快速完成室内地图补全。论文研究内容如下:（1）首先,针对仅部分地图已知这一特殊场景,本文研究了一种地图补全算法,该算法能够从不完整地图中提取有效信息,并结合行人惯导轨迹实现地图补全。（2）其次,采用粒子滤波算法对行人惯导轨迹进行地图已知部分匹配,研究了加权旋转角算法,实现了对原始惯导轨迹的初始方向修正,并利用散播的大量粒子对地图走廊宽度进行了估计。（3）最后,基于像素点检测与粒子滤波算法研究了一种地图锚点搜寻方法,在确定地图的两个锚点后再结合已获取的地图参数与行人惯导轨迹构建精准的室内地图,有效降低了惯导轨迹构建室内地图时存在的位置与尺寸误差。本文算法能够在仅已知部分地图的情况下在无地图部分实现行人的定位并同时补全构建地图缺失部分。通过与真实环境室内地图对比,本文研究的基于室内行人惯性导航数据和不完整地图的室内地图补全方法,绘制的地图走廊与原地图走廊较为接近。通过对192个实验样本的测试验证,得到绘制地图与真实地图对比下的三个平均指标:地图重叠匹配度为92.13%,扩展部分占比为4.23%,缩小部分占比为3.64%。在保证了精度的条件下实现了室内地图的低成本快速补全建立。