网络的引入，对控制理论的发展产生了重大的影响，但是网络控制系统并没有一个成熟的仿真研究环境。在此背景下，本文利用两种网络仿真环境：TrueTime和NS-2，分别建立了网络控制系统的仿真模型，对比了两种方法的优劣，并对网络控制中的时延问题和时延的补偿方法进行了研究。1)介绍网络控制系统当前的研究现状、研究方法及影响系统性能的主要因素，并针对网络时延问题的组成、特性和主要的补偿模型进行了全面分析。2)通过分析Matlab／TrueTime环境，利用其核心和网络模块，建立了网络控制系统的仿真模型，对网络控制系统的时延和丢包进行仿真实验，分析了二者对系统性能的影响。3)研究了NS-2的网络仿真环境，分析了其性能和特点，充分利用其仿真实际网络的有效性和协议的可定制，通过其Agent／Plant协议，建立了基于NS-2的网络控制系统仿真模型，并针对网络的丢包和时延进行了实验验证。同时利用NS-2环境提供的拓扑结构的易变性，改变系统的节点个数、网络带宽等网络元素，进行了更为全面的网络控制系统仿真实验，并分析了以上因素对网络控制系统的性能影响。4)利用基于NS-2建立的网络控制系统仿真平台，对比分析了几种网络控制系统时延补偿方法的性能，对基于区间分割的时延补偿方法的有效性进行了验证。同时也说明了所建网络控制系统仿真模型的可用性。