【摘 要】
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该论文在对常见的几种工业机器人运动轨迹精度测试方法进行了深入研究的基础上,重点对机械随动式测试法进行了研究,研制出一套高精度的机器人轨迹精度测试系统,并将在长春第
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该论文在对常见的几种工业机器人运动轨迹精度测试方法进行了深入研究的基础上,重点对机械随动式测试法进行了研究,研制出一套高精度的机器人轨迹精度测试系统,并将在长春第一汽车制造厂的实际生产中得到应用.在方案论证阶段,对导尺法、双摄像机测试法、激光跟踪测试法、机械随动测试法等几种方法进行了分析、比较,并提出了几种改进测试方法的设想.在硬件设计阶段,针对传统的6R型机器人的本体结构测试精度低的问题,提出一种前两关节为滑动关节、后四关节为转动关节的测试机器本体结构,理论计算和实际运动证明,后者测试精度高于前者.接着,重点对测试系统的关键部件--数据采集板进行了设计.对前人所用的判向倍频电路进行了深入分析,指出了其中的不足,并采用目前比较成熟的判向倍频电路,以Intel 8253作为计数部件设计出了编程简单、稳定可靠的数据采集插卡.在软件设计阶段,以BG/T 12642-90和GB/T 12645-90为依据,对工业机器人性能规范和测试方法进行深入研究,给出了位姿特性和轨迹特性的计算公式.然后,以Visual C++5.0作为开发工具,开发出了基于Windows平台的测试系统软件,重点对在Windows平台下实现高精度定时和大量数据的快速保存两个技术问题进行了研究.在论文的最后,对测试系统的分辨率进行了计算,并对测试系统的测试精度进行了理论分析.
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