本课题应用VB为系统开发工具，通过利用ActiveX Automation技术对AutoCAD进行二次开发，建立了一个基于AutoCAD平台的四轴关节型机器人离线编程系统，实现了机器人二维平面作业图形轨迹的自动生成及机器人的三维动态仿真。该四轴关节型机器人可广泛应用于裁剪、切割、涂胶及喷涂等作业。本论文具体研究内容如下：1．介绍了应用ActiveX Automation技术对AutoCAD进行二次开发的方法，利用该方法成功实现了从CAD模块中提取机器人作业对象的图形几何数据信息，并通过对提取出来的几何数据信息进行处理，确定了机器人末端执行器(手部)沿机器人作业路径作业时的姿态，实现了机器人的作业规划。可根据机器人作业规划得到的相关数据，生成Motoman机器人的可执行jbi文件：2．根据机器人作业规划得到的相关数据，通过四轴机器人运动学分析及轨迹规划，自动生成了机器人作业轨迹。可依据机器人作业轨迹数据生成PMAC卡运动程序；3．再次应用ActiveX Automation技术对AutoCAD进行二次开发，实现了AutoCAD环境中机器人参数化三维几何实体建摸，并根据生成的机器人作定轨迹，实现了机器人作业过程三维可视化动态仿真，以验证机器人作业轨迹生成的正确性。最终建立了一个基于AutoCAD平台的机器人离线编程系统，该系统可实现机器人作业轨迹的自动生成及机器人动态仿真。