PID控制是自动控制中产生最早、应用最广的一种控制方法，但在目前的实际应用中也存在着不少问题：许多参数整定方法只适用于满足经验公式条件的对象，且只利用了较少的系统动态特性信息；整定的目标往往只是某一特定的指标，不能很好地兼顾鲁棒性能和动态性能，最后大多数常见的PID控制器对于非线性和不确定性严重的复杂对象效果不佳。 本文在对PID控制器参数整定方法进行研究的基础上，结合鲁棒性能和动态性能的要求，对基于相位裕量和幅值裕量的PID控制参数整定方法进行优化，采用积分误差性能指标，在保证满足一定的相位裕度和幅值裕量的前提下，获得了最优鲁棒PID控制器参数。针对非线性和不确定性严重或时变的系统，本文将最优鲁棒PID控制器与自适应方法相结合，采用双重辨识方法，得到了一种具有最优相位裕量和幅值裕量的自适应PID控制器，获得很好的控制效果。 相对于按单一性能指标获得的PID控制参数整定方法，本文的参数整定方法控制效果更好，适应性更广，使用更方便。