AGV (Automated Guided Vehicle,自动导引小车)是先进制造系统的重要组成部分。随着生产自动化的高度发展和柔性生产系统要求的不断提高,加快我国AGV的开发研制己势在必行。本项目是受苏州工业园区一家IC生产企业委托开发,旨在设计一款适合国内中小型企业使用的低价位、系统可靠实用、便于维护扩展的AGV。系统将低成本的新型工业总线LIN总线技术引入控制系统,构建分布式总线结构,这使得系统的各功能模块之间更加独立,但联系更为方便,系统更加可靠和稳定。文章首先介绍了课题的相关背景和概念,接着阐述了以MC9S12XDP512为主控MCU的AGV系统的硬件、软件和机械部分的设计思想及实现方法。文中重点给出了LIN接口部分的软硬件设计描述与关键技术的实现要点,同时详述了在循迹中传感器采样对光照的自适应性问题以及适用于本系统的循迹算法的设计。作为系统设计的可行性的测试与验证,文中介绍了对小车进行的一系列性能测试试验,给出了试验数据并对其进行了分析。最后将系统应用于IC生产线现场,规划路径并进行实际运作,重点给出了实际应用中对现场干扰问题、测试问题的分析与解决方法。最终应用效果表明系统性能达到设计要求。