【摘 要】
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现代工业当中,并联机构以其刚度大、惯性低、结构紧凑等优点而被广泛应用。各种少自由度并联机构的理论和实验研究成为了最近几年国内外机构学领域的研究方向和前沿技术。相比较六自由度并联机构,少自由度并联机构的分支中产生了约束力/力矩,因此机构在运动过程中表现不同的运动特性。对直升机独特飞行能力的应用已经广泛遍及民用与军事方面。作为直升机主要升力来源的旋翼系统也引起了各国专家的关注。本文对2RPR+SPS+
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现代工业当中,并联机构以其刚度大、惯性低、结构紧凑等优点而被广泛应用。各种少自由度并联机构的理论和实验研究成为了最近几年国内外机构学领域的研究方向和前沿技术。相比较六自由度并联机构,少自由度并联机构的分支中产生了约束力/力矩,因此机构在运动过程中表现不同的运动特性。对直升机独特飞行能力的应用已经广泛遍及民用与军事方面。作为直升机主要升力来源的旋翼系统也引起了各国专家的关注。本文对2RPR+SPS+SP型三自由度并联机构进行了分析,该机构包含平面分支和中间被动约束分支。首先分析了机构的自由度,采用矢量
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