多足机器人是模仿多足哺乳动物或者多足爬行昆虫运动形式的一类机器人。多足机器人运动时与地面接触轨迹为一系列离散的点,因此与其它移动形式的轮式或履带式机器人相比能够适应绝大多数非结构地形,具备破坏性更小、灵活性强等优点。多足机器人及其相关技术已经成为国内外各研究机构关注及研究的热点。本文以六足机器人实验样机为研究对象,根据其结构特点先后对其进行了运动学分析、典型步态规划与分析、动力学建模和关节位置及速度轨迹跟踪策略的分析和研究,并得到仿真结果。首先,对六足机器人的运动学特性进行了分析。建立了六足机器人的运动学D-H模型。推导了单步行腿的运动学、逆运动学方程,通过仿真实验对足端运动空间和足端运动轨迹进行分析和研究。然后,对六足机器人进行了步态分析,分别对三角步态、四角步态、五角步态、横向步态和定点转弯步态等五种典型步态进行了规划。针对性的对上述几种步态的移动速度进行了分析,并利用静态稳定裕度原理对其稳定性进行了比较。将各关节运动学反解转化为Arduino控制程序应用于六足机器人步态实验当中。最后,基于拉格朗日动力学方程建立了六足机器人的动力学模型。详细推导了动力学模型系数矩阵各元素的具体表达式,应用鲁棒自适应PD控制算法对关节位置和速度轨迹进行跟踪控制,运用MATLAB仿真软件Simulink工具箱进行了仿真研究。