AGV(Automated Guided Vehicle)自动引导小车是一种自带电源,依靠某种引导系统沿指定路线行驶并且完成某些特定任务的无人驾驶运输设备。随着我国电子商务的迅速发展,传统的人工分拣不能满足日益增长的分拣能力需求,因此使用多个AGV进行自动分拣受到关注。伴随着同一个系统中AGV数量的不断增加,AGV和AGV之间在路口和节点间互相冲突拥堵,所引起的效率降低的问题也越来越明显,因此如果能找到一套更好的路径规划方法和更好的调度算法来解决此类问题就变得非常有意义。本文主要工作和成果如下:(1)针对矩阵式仓库这样一种模型,采用了A*算法和时间窗口算法相结合的模式,提出了一种适用于该仓库的多AGV路径规划算法,该算法能有效的提高路径规划的效率。(2)针对于物流仓库的特点,采用了栅格建模法给仓库建立了双车道地图模型。定义了一种特殊的AGV小车运行规则(东西方向靠左行,南北方向靠右行),通过这样的一种运行规则来减小AGV在节点发生拥堵的概率。同时在该仓库模型中,引入了时间项用于预测拥堵节点。(3)针对目前无特定调度算法适用的仓库,采用了一种新的AGV调度算法。该调度算法可以缩短小车的返程路长,同时可以使各个包裹点发出的包裹数量大致相等,均衡各个包裹发送点的压力,从而提高分拣效率。(4)针对本文提出的AGV路径规划算法和调度算法,开发了多AGV的仿真软件,证明了算法的有效性。