视觉工业机器人就是在工业机器人的基础上增加了视觉模块,视觉模块主要由两部分组成:硬件模块和软件模块。硬件模块包括视觉光源、工业相机、电脑三个部分;软件模块包括图像处理软件和平台控制软件。视觉工业机器人有了“眼睛”,可以识别物料,也可以跟随物料的运动,并且迅速而准确的抓取物料。一般视觉精度的工业机器人无法满足高精度的定位和抓取。所以提高视觉工业机器人的视觉精度对于提升其抓取精度是关键环节、具有重要意义。本论文以圆形PCB板为研究对象,开展视觉工业机器人标定精度及识别精度的研究。本论文的主要工作:1采用提高图像质量、对图像进行预处理和改进边缘提取算法等三种途径对图像边缘提取精度进行了研究,结果显示:其有效地提高了图像边缘提取精度。2.对研究对象PCB板的内、外圆分别采用最小二乘法和霍夫变换法进行了辨识处理,有效地提高了图像识别精度。3.采用棋盘格标定板对图像坐标系进行标定,从而提高了视觉图像坐标与工业机器人坐标的转换精度。在通过如上的研究后,提高了图像的识别精度及系统的标定精度,从而在整体上提高了视觉工业机器人的系统精度。使本论文的方法和理论对圆形物料的抓取精度有较大的指导意义,同时对非圆形物料的抓取精度具有一定的借鉴和参考意义。