随着汽车的普及,智能汽车及其相关技术的研究已经成为热门。本文以全国大学生智能汽车竞赛为背景,在移植了嵌入式Linux的ARM平台下设计开发一辆具有视觉功能,能实现自主线路识别的智能车。本文采用模块化的设计方法,完成了智能车系统的硬件设计。通过系统分析,将整个系统分为6大模块,包括核心控制模块、电源模块、电机控制模块、舵机控制模块、视觉模块、电压检测模块。本文使用SBC-2410X开发板作为系统的核心控制模块,详细分析了除核心控制模块以外其它5大模块的设计方法,并讨论了车模机械结构的调整。系统的软件设计,主要完成两方面的设计内容:一是设备驱动程序的开发,二是系统应用软件的设计。针对设备驱动程序的开发,主要实现IO、AD、PWM三类硬件资源的驱动程序开发,还描述了摄像头驱动程序的加载与使用。针对系统应用软件的设计,深入研究了在SBC-2410X开发板上使用USB摄像头进行图像的采集与处理。本文采用行扫描的方法从采集的图像中提取引导线的有效信息,图像处理之后,得到引导线的相关参数,并根据控制策略完成车模电机和舵机的控制。系统调试结果表明,该智能车系统能够通过摄像头采集到路面信息,并根据此信息完成自主线路识别任务。