本文以导弹编队协同作战为背景,对导弹巡航段的自主导航问题和末制导前段的定位问题进行了研究,提出了巡航段捷联惯导/雷达组合导航方案与末制导前段基于单目视线角信息的无源被动定位方法。首先介绍了捷联惯导的导航原理,利用牛顿力学定律与角速度叠加定理建立了捷联惯导导航的数学模型,分别分析了计算误差、加表陀螺工具误差以及初始对准误差对捷联惯导导航精度的影响。然后针对单一捷联惯导导航误差随时间不断积累这一缺陷,提出了一种利用雷达测量来校正捷联惯导误差的互定位方法:将陀螺加表常值误差作为导航系统的内部状态变量,通过雷达测量跟随弹与领航弹的相对位置信息,采用扩展卡尔曼滤波方法在线估计补偿陀螺加表常值误差,提高捷联惯导导航精度。最后研究了地面固定目标被动定位方法,结合领航弹高精度的导航信息,利用红外探测仪测量目标视线的角度信息,采用扩展卡尔曼滤波算法估计目标位置,并通过仿真分析定位误差与红外探测仪测角精度的关系。