由于机器人具有可靠性高、适应性强、功能强大的特点使其成为执行高危险军事任务的理想平台，具有两栖活动能力的军用机器人更是该领域研究的前沿课题。本课题来源于国家自然科学基金项目“两栖仿生机器蟹基础技术研究”，主要研究内容是八足仿生机器蟹运动协调与控制系统的设计及研究。本论文的主要包括以下内容： 对国内外仿生多足步行机器人的研究情况进行了分析，尤其是针对分布式多级实时控制系统进行研究，对协调控制层的功能进行分析综合，用TMS320VC5410 DSP芯片作为核心处理器开发了协调控制模块。 实现了协调控制层与组织规划层以及协调控制层与伺服控制层之间的通信接口设计。 进行姿态传感器选型，对比了多种姿态传感器的性能，确定了在机器蟹控制系统中选用HMR3000实时采集躯体位姿信号，并设计了相应的接口设计。 用汇编语言编写了通信软件，协调控制层能接收组织规划层的命令，并将命令传给伺服控制层；协调控制层能接收伺服控制层的反馈信息，并将信息反馈给组织规划层。 对步行足轨迹规划，多足运动协调和位姿控制算法进行了研究，并用C语言编写了相应的控制程序，将控制算法应用到机器蟹控制系统中。 完成了仿生机器蟹的样机研制，并对仿生机器蟹的运动控制进行了实验研究。