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由于构件摩擦磨损、加工精度、装配误差的影响,机构中不可避免的存在运动副间隙,使机构的运动精度产生极大影响,产生随机的不确定性输出误差。论文基于间隙等效连杆的分析方法,使由运动副间隙引起的不确定性输出误差可以进行定性分析并加以定量计算;因此针对高等复杂机构中普遍存在的运动副间隙现象,本文从典型的平面和空间并联机构入手,对考虑运动副间隙的并联机构输出误差进行深入研究。论文做了以下工作:1)结合等效连杆建模思想,将运动副间隙简化为虚拟连杆,建立平面并联机构的运动学误差模型。基于N-bar旋转定理和关节旋转空间(JRS),将平面并联机构的输出误差问题转化为连杆机构的可动性分析问题。2)对平面单闭环并联机构的输出误差进行研究,以2-dof五杆并联机构为对象,利用所建立的运动学误差模型,深入研究运动副间隙影响下的输出误差,并绘出了精确误差范围;针对平面多自由度多闭环并联机构,基于全微分机构误差分析理论,引入二级杆组特性,提出运用模块化的方法研究机构的输出误差,实现数学计算用于连杆机构的拓扑识别,推导出正向求解末端位移和逆向求解角度偏差的表达式。辅以平面2-dof七杆并联机构分解计算实例,验证了所提方法的有效性。3)针对平面3-dof对称并联机构,以连杆机构的旋转性极限特征为基础,从众多导致误差的因素中分离出了运动副间隙一项,实现所有平面3-RRR机构处于极限位置误差构型;基于带移动副的平面多杆机构运动准则,统一移动副和旋转副两种误差模型,研究带移动副的拓扑构型,绘出了机构最大误差范围分布。4)结合虚位移原理,对考虑运动副间隙影响下空间并联机构的误差问题进行研究,得出输出姿态误差函数;针对空间旋转副,球面高副的不同接触类型,建立运动学误差模型,利用所得误差函数分别求解三种运动副的输出误差最值,通过三自由度Delta机构实例,得出了相应的误差区域边界值结果。论文对于指导并联机构创新设计,合理选择机构的运动副间隙值,使误差区域在安全可控的误差范围之内具有一定的工程实际意义,为后续提出减小误差的方法和设计补偿提供一定理论基础。