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自动泊车ECU在自动泊车过程中主要负责车辆的横向和纵向控制,其性能直接影响到车辆在泊车过程中的稳定性和安全性,所以需要建立一个能够满足自动泊车CAN总线系统的要求并能够对自动泊车ECU的功能和控制策略进行测试和仿真分析的CAN网络仿真测试系统,而且建立的CAN网络仿真测试系统必须能够在自动泊车ECU研发过程中,将整个自动泊车控制系统所需要的电子器件的工作环境及工作状态真实的反映出来,并且还要保证电控单元之间能够进行正确地信息交互。为了达到上述目的,本文利用CANoe软件建立了一个完整的自动泊车CAN网络仿真模型,并选用一系列的测试工具建立了自动泊车CAN网络仿真测试系统,然后对建立完成的仿真测试系统进行了测试验证,最后还基于自动泊车CAN网络仿真测试系统对自动泊车CAN进行了仿真分析和功能测试。本文内容包括如下几个部分:(1)建立自动泊车CAN网络仿真测试系统。首先完成了自动泊车CAN网络架构设计、通讯矩阵设计、网络数据库建立、控制面板和显示面板设计以及利用CAPL编程语言对节点和整个网络的行为进行规范,从而完成仿真模型的建立,最后利用选取的一系列测试工具建立了完整的自动泊车CAN网络仿真测试系统。(2)测试验证自动泊车CAN网络仿真测试系统。本文主要对建立的仿真测试系统进行CAN网络测试,并利用自动泊车ECU进行基于测试系统的仿真测试和实车测试,然后对比仿真测试结果和实车测试结果来验证其有效性。CAN网络测试主要对CAN网络仿真模型进行物理层、数据链路层以及网络管理等做一系列的测试,以此验证自动泊车CAN网络符合设计规范。仿真测试与实车测试是利用CANcase的硬件接口,将真实的自动泊车ECU与建立完成的自动泊车CAN网络仿真测试系统连接在一起对自动泊车ECU进行测试与仿真分析,然后在同样的测试条件下再对自动泊车ECU进行实车测试,最后通过对比自动泊车控制器仿真测试测试结果和实车测试结果,验证了建立的自动泊车CAN网络仿真测试系统的实时性、准确性和可靠性。(3)自动泊车ECU测试用例设计与测试。通过分析自动泊车控制策略和测试规范设计了自动泊车ECU性能和功能方面的测试用例。然后根据测试用例进行了自动泊车ECU的功能和控制策略等方面的测试,并通过分析自动泊车ECU仿真测试结果和实车测试结果,评价其控制策略正确性以及其功能的稳定性和可靠性。通过CAN网络测试以及自动泊车ECU仿真测试与实车测试对比证实自动泊车CAN网络仿真测试系统测试功能完善、信号响应迅速、测试数据准确,完全能够满足自动泊车ECU的仿真测试需求,具有应用在自动泊车ECU开发过程中的可行性和实际应用价值。最后,对自动泊车ECU进行了基于CAN网络仿真测试系统的测试和实车测试并将在测试过程中自动泊车ECU出现的问题进行了整改,从而使自动泊车ECU的稳定性和安全性得到了进一步的保障。