在汽车行业快速发展的当下,自动泊车系统作为研究相对全面的高级辅助驾驶系统下的一个子系统,在日常生活中发挥了极大的作用。由于泊车过程中驾驶员较大概率会产生紧张感,同时考虑到泊车位周围环境的复杂性会使紧张感进一步增加,增大泊车难度,无法保证安全泊车,因此自动泊车系统可以给驾驶员提供很大便利,为了继续提高方便、快捷、停车位准确等,对自动泊车系统展开研究,研究自动泊车系统具有较广泛的前景。本文主要研究了基于ADAS实验平台的自动垂直泊车仿真控制,分别采用模糊控制方法及局部路径规划算法进行研究,并且利用自主研发的ADAS实验平台对自动垂直泊车系统进行验证。首先对车辆转向进行分析,车辆在自动垂直泊车过程中满足阿克曼转向定理,据此建立自动泊车运动学模型,推导出车辆泊车过程中的横向位移、纵向位移、车身方向角、前轮转角四者的相互关系,在Simulink中搭建自动泊车运动学模型,进而根据汽车在自动泊车过程中的运动学方程推导出汽车后轴中心点的运动轨迹,为后续仿真实验打下基础。运用模糊控制的方法对自动垂直泊车算法进行研究,设计模糊逻辑控制器,制定模糊规则,在Matlab中编制.m语言程序对车辆初始位置计算、车辆坐标及车身方向角计算、车身位置计算及泊车运动仿真,同时对不同的汽车初始姿态车身方向角进行研究,对仿真结果进行分析,得到的结论可以为后续设计自动垂直泊车控制器做好准备。研究自动垂直泊车系统的局部路径规划算法,分析全局路径规划与局部路径规划的区别,通过实验得到前轮转角与方向盘转角的映射关系,实现对方向盘转角的计算,运用局部路径规划算法,对算法中的各参数进行运算分析,设计车辆执行控制器,控制汽车在自动垂直泊车过程中的状态切换,将上述内容在Simulink中搭建。设置CarSim参数,将CarSim与Simulink相结合,实现联合仿真,仿真结果表明所搭建的模型可以作为下一步在ADAS实验平台验证的基础模型。ADAS实验平台是可以实现高级辅助驾驶功能的仿真平台,为了验证自动垂直泊车算法在ADAS实验平台应用的效果,确定输入、输出信号,并将信号与模型中对应的接口相连接,设置NI-VeriStand接口映射,实现在ADAS实验平台上的自动垂直泊车,对实验结果进行分析,提出改进措施以及后续实验设想。