GNSS(Global Navigation Satellite System)在现实生活中正发挥越来越大的作用。作为我国自主研发的XXXX和GPS双模接收机,在军事和政治上都具有重要作用。作者按照XXXX和GPS双模接收机的解算流程,从接收星历解算电文,到最后解算出接收机的位置、速度和时间偏差。 算法上,利用了线性迭代解法,最小二乘解法,高程辅助的最小二乘解法,以及扩展的Kalman滤波器解法。并且,作者仔细分析了各种算法的定位误差,提出基于基于最小二乘辅助的扩展Kalman滤波算法。用最小二乘法来解算滤波器初值,发散时刻的值,以及位置、速度、加速度发生突变时候的值。解算主体还是应用扩展的Kalman滤波器。同时,建立了一种扩展的Kalman滤波器模型,使通过一个滤波器,就可以解算出位置、速度和时间偏差量。 进一步的,对Kalman滤波器的发散问题,卫星星历问题以及卫星完好性问题做了研究和仿真。