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近年来,无人机应用得到了全面发展。目前单无人机在物流末端环境下的应用已趋于成熟,但由于单机的局限性且大多需要人为控制,这给无人机带来一定安全隐患,且无法适应未来多无人机协同这一发展趋势。末端配送环节人工成本逐年升高,对物流企业产生一定的成本压力。并且配送过程中对于城市交通瘫痪地区以及一部分偏远地区,地面交通无法满足顺畅运行,包裹的末端运送成本将更高而且耗时也更长,用户体验较差。综上背景,本文以多无人机协同末端配送作为研究对象,阐述了多无人机任务分配、编队控制和多无人机系统这三方面的研究现状,并结合末