焊接机器人能够极大的改善工人的工作条件、提高焊接的质量以及增强企业的竞争。本文基于ADAMS的仿真技术,对自主研发的六自由度焊接机器人进行了全面、深入和系统的研究。首先研究了机器人运动学与动力学的主要理论及数学基础,提出了利用ADAMS进行机器人动力学仿真的研究方法。利用D-H法建立了机器人的数学模型,得到了机器人运动学与动力学的方程,为机器人的仿真及控制软件的设计奠定了基础。利用Pro/E强大的参数化建模功能建立了机器人的三维模型,完成了机械臂的设计及装配,同时搭建了机器人系统的硬件平台。给出了运用仿真软件的仿真分析指导机器人设计及样机调试的方法。通过ADAMS进行机器人运动学与刚体动力学分析,利用获取的仿真轨迹数据直接在下位机软件对机器人进行调试;通过刚体动力学仿真分析求解机器人在特定工况的力矩,以及无路径搜索下机器人的最大力矩,为机器人的电机选择提供一定的理论依据;通过SimDesigner对机器人进行刚柔混合动力学仿真,对大臂的结构优化提供一定的参考。本文从六自由度焊接机器人的运动学与动力学参数设计出发,利用ADAMS仿真软件建立了一套完整的焊接机器人系统设计、分析方法,对焊接机器人本体快速、准确的开发,提高机器人的性能具有重要的指导意义。最后,在自主研发的控制系统核心算法基础上,开发了焊接机器人的控制软件,实现了点到点、直线、圆弧的示教功能,控制精度在允许的范围内。